Le site a été occupé par les Celtes, puis par les Romains, qui y construisirent à proximité une ville de garnison, chef-lieu de la Civitas Alisinensium.
La ville est citée pour la première fois en 829 sous le nom de Wimpina comme appartenant à l'évêché de Worms.
Sous les Hohenstaufen, la ville devint l'un des Palatinats impériaux, série de châteaux d'où les empereurs administraient l'Empire. À ce titre, Frédéric Barberousse y séjourna en 1182, puis Henri VI, Frédéric II et son fils Henri VII. C'est là que celui-ci fut déposé par son père pour insoumission en 1235.
La ville devint ensuite une ville libre d'Empire en 1300 et souffrit beaucoup de la guerre de Trente Ans La bataille de Wimpfen, une des plus sanglantes de la guerre, eut lieu à proximité en 1622 et vit Tilly défaire le margrave de Bade.
En 1803, à la suite du Recès d'Empire, la ville fut médiatisée au profit du grand-duché de Bade. Mais comme l'évêché de Wimpfen im Tal l'avait été au profit du grand-duché de Hesse, de nombreux conflits de souveraineté survinrent. Ils furent réglés par un échange de territoire entre les deux grand-duchés : Wimpfen passa en 1805/1806 à la Hesse et devint ainsi une enclave de celle-ci au milieu du grand-duché de Bade. Cette situation s'avéra particulièrement confortable pour la ville, qui lui permit de s'auto-administrer pendant 140 ans.
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